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Comparative Verifications of Friction and Control Performance in Three Different Types of Pneumatic Actuators International conference
Koki Kawai, Kenta Seki, and Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization IEE Japan
Event date： 2021.03
Language：English Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：Kashiwa-online
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Development of Haptic Display System Aided by Multibody Dynamics Simulation International conference
Tomotaka Okumura, Kenta Seki, and Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization IEE Japan
Event date： 2021.03
Language：English Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：Kashiwa-online
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Fast and Precise Position Control of Articulated Robot Using Estimated Load Acceleration International conference
Kazuaki Ito and Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization IEE Japan
Event date： 2021.03
Language：English Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：Kashiwa-online
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Friction Modeling and Compensation in Fast and Precision Positioning for Industrial Positioning Devices Invited International conference
Makoto Iwasaki
The 5th International Conference on Mechanical, Aeronautical and Automotive Engineering ICMAA conference committee
Event date： 2021.02
Language：English Presentation type：Oral presentation (keynote)
Venue：Singapore
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Fast and Precise Motion Control for Industrial Positioning Devices with Strain Wave Gearing Invited International conference
Makoto Iwasaki
IEEE Industrial Electronics Society, Webinar IEEE Industrial Electronics Society
Event date： 2021.02
Language：English Presentation type：Public lecture, seminar, tutorial, course, or other speech
Venue：Webinar
The webinar talk presents a practical motion controller design technique for precision positioning devices including strain wave gearing, e.g. industrial multi-axis robots, precision rotation stages, etc. Since HarmonicDrive® gears (HDGs), a typical strain wave gearing, inherently possess nonlinear properties known as Angular Transmission Errors (ATEs) due to structural errors and flexibility in the mechanisms, the ideal positioning accuracy corresponding to the apparent resolution cannot be essentially attained at the output of gearing in the devices. In addition, mechanisms with HDGs generally excite resonant vibrations due to the periodical disturbance by ATEs, especially in the condition that the frequency of synchronous components of ATE corresponds to the critical mechanical resonant frequency. The seminar, therefore, focuses on the accurate settling and vibration suppression in positioning, in order to improve the performance deteriorations by applying model-based feedforward and feedback control approaches. In the compensator design, under the assumption that the accurate mathematical models for ATE can be obtained, a model-based feedforward compensation has been introduced to improve the settling performance in the load position, as well as a feedback compensator with a variable notch filter has been adopted to achieve the mechanical vibration due to the ATE effects. The proposed approaches have been applied to precision motion control of actual devices as servo actuators, and verified through numerical simulations and experiments.
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振動抑制を考慮したアクチュエータ位置と制御系の同時最適設計システム構築の検討
石橋諒，関健太，岩崎誠
電気学会メカトロニクス制御研究会 電気学会
Event date： 2020.12
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：オンライン
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位置検出値の量子化の影響を考慮したプラント周波数応答関数推定法
田中直紀，前田佳弘，岩崎誠
電気学会メカトロニクス制御研究会 電気学会
Event date： 2020.12
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：オンライン
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プラント変動に対するロバスト安定性を考慮したカスケード構造FB制御器の自動設計
黒田英太郎，前田佳弘，岩崎誠
電気学会メカトロニクス制御研究会 電気学会
Event date： 2020.12
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：オンライン
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ものづくり産業のためのロボット技術 ~これから先，何が可能で何が必要か~ Invited
岩崎誠，他
日本機械学会中国四国支部 技術フォーラム2020 日本機械学会中国四国支部
Event date： 2020.12
Language：Japanese Presentation type：Public lecture, seminar, tutorial, course, or other speech
Venue：広島（オンライン）
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産学連携による産業用ロボットの高速・高精度制御系の研究開発 〜減速機の特性を考慮したモデルベース２自由度制御 Invited
岩崎誠
日本機械学会中国四国支部 技術フォーラム2020 日本機械学会中国四国支部
Event date： 2020.12
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (keynote)
Venue：広島（オンライン）
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ワイヤレス加速度センサと適応同定器を用いた振動台の反力補償
奥平悟，関健太，岩崎誠
自動制御連合講演会 計測自動制御学会
Event date： 2020.11
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：オンライン
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フィルム型圧力センサと摩擦モデルを併用した力覚提示システムの操作性向上の検討
林賢志，関健太，岩崎誠
自動制御連合講演会 計測自動制御学会
Event date： 2020.11
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：オンライン
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Fast and Precision Motion Control for Industrial Positioning Devices: LMI-Based Command Shaping with Robust Performance Invited International conference
Makoto Iwasaki
The 7th International Conference on Mechatronics and Mechanical Engineering ICMME conference committee
Event date： 2020.11
Language：English Presentation type：Oral presentation (keynote)
Venue：Moscow-online, Russia
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Application of Disturbance Observer to Model and Compensation for Nonlinear Friction in Industrial Machines Invited International conference
Makoto Iwasaki
The 46th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society IEEE Industrial Electronics Society
Event date： 2020.10
Language：English Presentation type：Public lecture, seminar, tutorial, course, or other speech
Venue：Singapore online
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Modeling and Identification of Strain Wave Gearing for Motion Control Applications to Precision Positioning Devices Invited International conference
Makoto Iwasaki
The 13th China-Japan International Workshop on Information Technology and Control Applications China University of Geosciences
Event date： 2020.09
Language：English Presentation type：Oral presentation (keynote)
Venue：Enshi-online, China
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画像処理に基づくウェブの蛇行検出と補正に関する基礎検討
堀場涼平，関健太，岩崎誠
電気・電子・情報関係学会 東海支部連合大会 電気・電子・情報関係学会 東海支部
Event date： 2020.09
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：名古屋
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油圧振動台における液面揺動の制振制御
上野隼大，関健太，岩崎誠
電気・電子・情報関係学会 東海支部連合大会 電気・電子・情報関係学会 東海支部
Event date： 2020.09
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：名古屋
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機構解析ソフトウェアを援用した振り子システムの制御系設計
山田真那，石橋諒，関健太，岩崎誠
電気・電子・情報関係学会 東海支部連合大会 電気・電子・情報関係学会 東海支部
Event date： 2020.09
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：名古屋
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状態フィードバックによる柔軟多関節ロボットアームの振動抑制制御
秋田光養，古田智大，岩崎誠
電気・電子・情報関係学会 東海支部連合大会 電気・電子・情報関係学会 東海支部
Event date： 2020.09
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：名古屋
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柔軟多関節ロボットアームの先端位置を考慮したモデルパラメータ同定
下山勝大，岩崎誠
電気・電子・情報関係学会 東海支部連合大会 電気・電子・情報関係学会 東海支部
Event date： 2020.09
Language：Japanese Presentation type：Oral presentation (general)
Venue：名古屋
