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所属学科・専攻等 |
電気・機械工学科 機械工学分野
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教授 |
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外部リンク |
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所属学協会
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計測自動制御学会
2009年04月 - 現在
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日本ロボット学会
2008年04月 - 現在
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日本バーチャルリアリティ学会
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精密工学会
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システム制御情報学会
研究経歴
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人間機械系
（選択しない）
研究期間： 1999年04月
人間を中心に据えたロボティクスに注力し，人間の知の力学的理解を含め人間支援システムの研究を行った．まず，位置決め動作を例に，難易度に対する人間の意図を反映したインピーダンス調整に基づく新しい操作支援法を考案した．また，技能の計測ならびに伝達を可能とする能動的な機械メディアシステムを開発するとともに，力介在型のトレーニング手法を提唱した．さらに，医療応用を念頭に置いた遠隔微細作業システムの開発を目的とし，医学部や獣医学科とも連携して，直観的操作が可能な新しい操作環境を構築した．現在，すべりの知覚など触覚に注目したマスタスレーブ型多指ハンドシステムを構築している．
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H<SUB>∞制御理・/SUB>の機械システムへの応用に関する研究 Study on Application of H_∞ Control Theory for Mechanical Systems
（選択しない）
研究期間： 1994年04月
Ｈ∞制御理論の枠組みの中でバイラテラル制御系設計を検討し，高い安定性，制御性能，操作性を実現した．具体的には，数百msの往復通信遅れをシステムへの摂動と見なし，オンラインで観測される通信遅れに対応した時変のＨ∞補償器を設計した．実証実験では，インターネットを介した力帰還型遠隔操作に成功した．
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歩行および走行の力学
科学研究費補助金
研究期間：
受動歩行の安定化原理（歩ける原理）および脚の振り運動に関わる力学的メカニズム（転ばない原理）において主要な研究成果を挙げている．これらの研究成果をさらに発展させることで，受動歩行に関わる他の力学的原理・メカニズムの解明，また原理原則に則した高速・高効率な平地歩行ロボットの開発する．また，バウンシング・ロッド・ダイナミクスに基づいた2脚受動走行ロボットの解析および開発を行う．
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触覚技術・触感技術
共同研究
研究期間：
触覚・触感の研究が，今注目されている．これまでに，ソフトに感じるプラスチックを開発し，高級スポーツカーの内装に採用された．また，特殊なステアリングを用いて，左右の手で操作が大きく異なることを発見した．本研究では，卓越した触感の追求，医療やものづくりを変える触覚センサ・ディスプレイの開発，さらにウエアラブルな触覚可変デバイスの改良を精力的に進める．
論文
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Parameter Dependence of a Simple Dynamical Model to Perform Two Types of Galloping Used by Dogs 査読あり
Shutaro Shinagawa, Tomoya Kamimura, Mau Adachi, Akihito Sano and Fumitoshi Matsuno
Proc. of the 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2024 - 2024年09月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Dynamical Effect of Interaction between Lower Limbs, Vertically Wobbling Mass and CPG on Bipedal Walking 査読あり
Kazuaki Yaegashi, Tomoya Kamimura and Akihito Sano
Proc. of the 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2024 - 2024年09月
担当区分：最終著者 記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Deep Reinforcement Learning of CPG-based Robot Control Laws Based on Hierarchical Neural Systems 査読あり
Yuya Oshita, Tomoya Kamimura, Yuichi Ambe, Akihito Sano and Fumitoshi Matsuno
Proc. of the 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2024 - 2024年09月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Bipedal Robot running: human-like actuation timing using fast and slow adaptations 査読あり
Advanced Robotics 38 ( 8 ) 577 - 588 2024年04月
担当区分：最終著者 記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌）
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Three Characteristics of Cheetah Galloping Improve Running Performance Through Spinal Movement: A Modeling Study 査読あり
Frontiers in Bioengineering and Biotechnology 10 ( 825638 ) 2022年04月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌）
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Dynamical effect of elastically supported wobbling mass on biped running 査読あり
Tomoya KAMIMURA, Koudai SATO, Daiki MURAYAMA, Nanako KAWASE, Akihito SANO
Proc. of the 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 4048 - 4055 2021年09月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Simple model analysis on effects of spine movement on quadrupedal bounding 査読あり
Kaho SATO, Tomoya KAMIMURA, Shinya AOI, Yasuo HIGURASHI, Naomi WADA, Kazuo TSUCHIYA, Akihito SANO, Fumitoshi MATSUNO
Proc. of the 4th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics 2021 - 2021年06月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Modulation of Velocity Perception by Engine Vibration While Driving 査読あり
Motoki Tachiiri, Yoshihiro Tanaka, and Akihito Sano
Journal of Robotics and Mechatronics 33 ( 1 ) 129 - 140 2021年02月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌）
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Appropriate operation inducement by biasing perception of velocity using tactile stimulation 査読あり
Motoki Tachiiri, Yoshihiro Tanaka, and Akihito Sano
Cognition, Technology & Work 23 819 - 829 2021年01月
記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌）
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脳性麻痺児における歩行アシスト装具ACSIVEの効果：三次元歩行分析を用いた１症例研究 査読あり
伊藤忠，鈴木光久，川口大輔，冨田秀仁，則竹耕治，杉浦英志，佐野明人
保健医療学雑誌 11 ( 2 ) 136 - 144 2020年10月
記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌）
書籍等出版物
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ロボット工学ハンドブック（第3版）
佐野明人（ 担当： 分担執筆 , 範囲： 4.6節〔事例〕無動力歩行支援機）
コロナ社 2023年03月
記述言語：日本語 著書種別：学術書
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ロボット制御学ハンドブック
松野文俊，大須賀公一，佐野明人ほか（ 担当： 共編者(共編著者) , 範囲： 第17章二足歩行ロボット）
近代科学社 2017年12月 （ ISBN:978-4-7649-0473-6 ）
総ページ数：1024 記述言語：日本語
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ロボット制御学ハンドブック
池俣吉人，佐野明人（ 担当： 分担執筆 , 範囲： 17.3.3 平衡点生成と受動歩行）
近代科学社 2017年12月 （ ISBN:978-4-7649-0473-6 ）
総ページ数：1024 記述言語：日本語
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触り心地の制御、評価技術と新材料・新製品開発への応用
田中由浩，佐野明人（ 担当： 分担執筆 , 範囲： 第4節 触知覚の内的特性：皮膚特性と運動特性）
技術情報協会 2017年02月
総ページ数：427 担当ページ：27-33 記述言語：日本語 著書種別：学術書
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Pervasive Haptics
Yoshihiro Tanaka, Akihito Sano (Eds. H. Kajimoto, S. Saga, M. Konyo)（ 担当： 分担執筆 , 範囲： Simple tactile technologies utilizing human tactile and haptic characteristics）
Springer 2016年05月
総ページ数：303 担当ページ：231-246 記述言語：英語 著書種別：学術書
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触覚認識メカニズムと応用技術－触覚センサ・触覚ディスプレイ－【増補版】
下条誠，前野隆司，篠田裕之，佐野明人（ 担当： 共編者(共編著者)）
S＆T出版 2014年03月 （ ISBN:978-4-907002-37-4 ）
記述言語：日本語 著書種別：調査報告書
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五感で捉える自動車内装・室内空間の快適化技術大全
佐野明人，田中由浩ほか（ 担当： 共著 , 範囲： 第2章第1節 最新の触覚技術と新しい触感ワールド）
サイエンス＆テクノロジー 2013年10月 （ ISBN:978-4-86428-079-2 ）
記述言語：日本語 著書種別：調査報告書
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触覚認識メカニズムと応用技術－触覚センサ・触覚ディスプレイ－
下条誠，前野隆司，篠田裕之，佐野明人（ 担当： 共編者(共編著者)）
サイエンス＆テクノロジー 2010年09月 （ ISBN:978-4-86428-001-3 ）
記述言語：日本語 著書種別：調査報告書
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触覚認識メカニズムと応用技術－触覚センサ・触覚ディスプレイ－
宮岡徹，佐野明人ほか（ 担当： 共著 , 範囲： 第2章第2節 触の錯覚：応用編）
サイエンス＆テクノロジー 2010年09月 （ ISBN:978-4-86428-001-3 ）
記述言語：日本語 著書種別：調査報告書
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Adaptability of Human Gait (Implications for The Control of Locomotion)
-（ 担当： 単著）
North-Holland (Elsevier Science Publishers B. V.) 1991年04月
記述言語：日本語
MISC
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受動的な相互作用と向き合う 招待あり 査読あり
佐野明人
日本ロボット学会誌 38 ( 10 ) 2020年12月
担当区分：筆頭著者 記述言語：日本語 掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌） 出版者・発行元：日本ロボット学会
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皮膚と対象との力学的相互作用のデザインと数値化 招待あり
田中由浩，佐野明人
マテリアルステージ 20 ( 7 ) 11 - 16 2020年10月
記述言語：日本語 掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア） 出版者・発行元：技術情報協会
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重力場を巧みに利用した無動力歩行支援機 招待あり 査読あり
佐野明人
日本ロボット学会誌 38 ( 2 ) 2020年03月
担当区分：筆頭著者 記述言語：日本語 掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌） 出版者・発行元：日本ロボット学会
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人間の歩行に迫るロボットの歩行と支援機器 招待あり
佐野明人
未病と抗老化 28 2019年11月
担当区分：筆頭著者 記述言語：日本語 掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌） 出版者・発行元：博慈会老人病研究所
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現象的な触覚の捉え方とデザインへの活用 招待あり
田中由浩，佐野明人
成形加工 31 ( 2 ) 56 - 59 2019年02月
記述言語：日本語 掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌） 出版者・発行元：プラスチック成形加工学会
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受動歩行由来の無動力歩行支援機ACSIVE（アクシブ） 招待あり
佐野明人
脊髄外科SPINAL SURGERY 31 ( 3 ) 2017年12月
担当区分：筆頭著者 記述言語：日本語 掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌） 出版者・発行元：日本脊髄外科学会
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受動歩行の力学的原理と応用 招待あり
池俣吉人，佐野明人
日本AEM学会誌 25 ( 1 ) 2 - 8 2017年03月
記述言語：日本語 掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌） 出版者・発行元：日本AEM学会
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受動歩行由来の無動力歩行支援機ACSIVE 招待あり
佐野明人
日本機械学会誌 118 ( 1165 ) 759 - 759 2015年12月
担当区分：筆頭著者 記述言語：日本語 出版者・発行元：日本機械学会
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受動歩行由来の無動力歩行支援機ACSIVE 招待あり
佐野明人，鈴木光久
理学療法ジャーナル 49 ( 10 ) 889 - 895 2015年10月
担当区分：筆頭著者 記述言語：日本語 掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア） 出版者・発行元：医学書院
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術者の触知覚スキルを活用する腹腔鏡下手術用触診システム 招待あり
田中由浩，藤原道隆, 佐野明人
映像インダストリアル ( 5 ) 66 - 70 2015年05月
記述言語：日本語 掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア） 出版者・発行元：産業開発機構
講演・口頭発表等
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2足ロボットにおけるマルチモーダルな基盤モデルの活用
川口達也，上村知也，佐野明人
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2024年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
開催地：盛岡市
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2足ロボットの受動的な身体性を活用した歩行走行遷移の深層強化学習
鷲山玄，上村知也，佐野明人
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2024年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
開催地：盛岡市
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受動的身体性を重視した2足走行の段階的学習
横地康太，上村知也，佐野明人
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2024年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
開催地：盛岡市
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頭に乗せた本を落とさずに歩く2足ロボットの強化学習
塚﨑優生，横地康太，藤井俊輔，上村知也，佐野明人
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2024年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
開催地：盛岡市
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神経系の階層的構造を活用した４脚ロボットの深層強化学習
大下悠也，上村知也，安部祐一，安達真永，佐野明人，松野文俊
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2024年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
開催地：盛岡市
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複雑かつ柔軟な受動的足部をもつ2足ロボットの強化学習
田中翔麻，横地康太，三浦太資，上村知也，佐野明人
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2024年12月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
開催地：盛岡市
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チーター型ロボットの身体が持つ受動的な性質が深層強化学習に及ぼす影響
加藤耕平，大浦瑞葵，大下悠也，佐野明人，上村知也
計測自動制御学会システム・情報部門講演会 計測自動制御学会システム・情報部門
開催年月日： 2024年11月
記述言語：日本語 会議種別：ポスター発表
開催地：富山市
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中動態としての歩行動作と歩行状態の転移
佐野明人，望山洋，田中由浩，上村知也，和坂俊昭，坂口正道，武居直行，鈴木光久
第42回日本ロボット学会学術講演会 日本ロボット学会
開催年月日： 2024年09月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：大阪市
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身体性の異なる三つのロボットモデルを用いた世界モデルベースの深層強化学習
横地康太，三浦太資，上村知也，佐野明人
第42回日本ロボット学会学術講演会 日本ロボット学会
開催年月日： 2024年09月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：大阪市
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受動的身体性を重視した2足跳躍ロボットのSim2Real
小島寛以，家田英和，横地康太，鷲山玄，川口達也，上村知也，佐野明人
第42回日本ロボット学会学術講演会 日本ロボット学会
開催年月日： 2024年09月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：大阪市
産業財産権
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歩行支援機
佐野明人，鈴木光久，後藤学，大塚滋
出願人：国立大学法人名古屋工業大学，社会福祉法人名古屋市総合リハビリテーション事業団，株式会社今仙技術研究所
出願番号：2022-164863 出願日：2022年10月
公開番号：2024-057888 公開日：2024年04月
出願国：国内
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接触検出器具
田中由浩，佐野明人
出願人：国立大学法人名古屋工業大学
出願番号：15/505997 出願日：2015年08月
公表番号：US-2017-0265814 公表日：2017年09月
特許番号/登録番号：10602985 登録日：2020年03月 発行日：2020年03月
出願国：外国 取得国：外国
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関節トルク発生装置
佐野明人
出願人：国立大学法人名古屋工業大学
出願番号：2012-001104 出願日：2012年01月
公開番号：2013-091151 公開日：2013年05月
特許番号/登録番号：6020787 登録日：2016年10月 発行日：2016年10月
出願国：国内 取得国：国内
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歩行支援機
佐野明人，池俣吉人，藤本英雄
出願人：国立大学法人名古屋工業大学
出願番号：PCT/JP2011/061957 出願日：2011年05月
公開番号：WO2012/002078 公開日：2012年01月
出願国：外国 取得国：外国
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足機構
佐野明人，池俣吉人，藤本英雄
出願人：国立大学法人名古屋工業大学
出願番号：2011-064638 出願日：2011年03月
出願国：国内 取得国：国内
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２脚受動歩行機
佐野明人，池俣吉人，藤本英雄
出願人：国立大学法人名古屋工業大学
出願番号：PCT/JP2010/072859 出願日：2010年12月
公開番号：WO2011/078104 公開日：2011年06月
出願国：外国 取得国：外国
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触覚ディスプレイ
田中由浩，佐野明人，藤本英雄，奥田謙造，加治佐英輔，和田健二
出願番号：2010-282822 出願日：2010年12月
公開番号：2012-133443 公開日：2012年07月
特許番号/登録番号：5591095 登録日：2014年08月 発行日：2014年08月
出願国：国内 取得国：国内
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物品の表面構造
伴アカネ，田村谷誠，竹内貴司，藤本英雄，佐野明人，望山洋，武居直行，田中由浩
出願番号：2010-161867 出願日：2010年07月
公開番号：2011-104987 公開日：2011年06月
特許番号/登録番号：5685770 登録日：2015年01月 発行日：2015年01月
出願国：国内 取得国：国内
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歩行支援機
佐野明人，池俣吉人，藤本英雄
出願人：国立大学法人名古屋工業大学
出願番号：2010-147256 出願日：2010年06月
出願国：国内 取得国：国内
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人工手
佐野明人，田中由浩，藤本英雄
出願人：国立大学法人名古屋工業大学
出願番号：2010-105669 出願日：2010年04月
公開番号：2011-229849 公開日：2011年11月
出願国：国内 取得国：国内
Works（作品等）
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けんけんロボット（改良版）
2024年04月 - 2024年11月
発表場所：東京都
日本科学未来館の常設展示「ハロー！ ロボット」用のオリジナルロボット（改良版）
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けんけんロボット
2023年11月 - 2023年12月
発表場所：東京都
日本科学未来館の常設展示「ハロー！ ロボット」用のオリジナルロボット
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歩く机ロボット2023
2023年08月
作品分類：教材 発表場所：名古屋市
机を歩かせる方法に基づくオリジナル歩行ロボット2023
（小・中学生のためのものづくり体験教室：日本機械学会東海支部） -
歩く机ロボット
2022年08月
作品分類：教材 発表場所：名古屋市
机を歩かせる方法に基づくオリジナル歩行ロボット
（小・中学生のためのものづくり体験教室：日本機械学会東海支部） -
芸術性豊かな受動歩行ロボット
2021年03月
作品分類：芸術活動 発表場所：岐阜市
aLQロボット研究所による子供たちと芸術的な受動歩行ロボットの製作
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Decoy-walking
2019年07月 - 2019年10月
作品分類：芸術活動 発表場所：名古屋市
受動歩行ロボット
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世界を感じる S&C（生命）
2017年10月 - 2018年09月
発表場所：福岡市
触覚コンタクトレンズ
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さわってビックリ！見てフシギ？
2017年09月
発表場所：名古屋市
触覚コンタクトレンズほか
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ロボットってなんだろう？
2017年07月 - 2017年09月
発表場所：名古屋市
受動歩行ロボットとACSIVE・aLQ
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シンポジウム「TECHTILEという考え方：触感を表現する・触感で表現する」
2011年08月
作品分類：芸術活動 発表場所：山口市
触覚コンタクトレンズ，TouchLens絵本 「とうめいリンゴ」，歩くアンドロイド
受賞
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日本機械学会東海支部第73期総会・講演会ベストプレゼンテーション賞
2024年03月 日本機械学会東海支部 腰に乗せて使う揺れる稲穂型歩行支援機
佐野明人，鈴木光久，大塚滋，後藤学
受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞 受賞国：日本国
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第36回自律分散システム・シンポジウム萌芽研究部門研究奨励賞
2024年02月 計測自動制御学会システム・情報部門 イヌが用いる2種類のギャロップのシンプルモデルによるパラメータ依存性解析
品川秋太郎，上村知也，安達真永，佐野明人，松野文俊
受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞 受賞国：日本国
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計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2023優秀講演賞
2023年12月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 大規模言語モデルによる報酬設計に関する基礎的研究
土方祥平，櫻井祐輔，横地康太，上村知也，佐野明人
受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞 受賞国：日本国
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計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞
2023年02月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 屋外走行に向けた２足走行ロボットに関する研究
佐藤滉大，藤原祐太，西飯昌平，櫻井祐輔，上村知也，佐野明人
受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞 受賞国：日本国
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計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞
2023年02月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 連続走行に向けた２足走行ロボットの脚機能強化
藤原祐太，竹内優大，佐藤滉大，西飯昌平，上村知也，池俣吉人，佐野明人
受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞 受賞国：日本国
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計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞
2023年02月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 ２足歩行ロボットの歩容の質的変化とヒトに近い歩行
川瀬菜々子，鷲山玄，塚崎優生，日下昂大，櫻井祐輔，上村知也，佐野明人
受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞 受賞国：日本国
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令和4年度名古屋工業大学職員特別褒賞
2022年05月 名古屋工業大学
佐野明人
受賞国：日本国
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令和4年度文部科学大臣表彰 科学技術賞（開発部門）
2022年04月 文部科学省 受動歩行原理に由来する無動力歩行支援機の開発
佐野明人，植田勝，森悠子
受賞国：日本国
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計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2021優秀講演賞
2022年01月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 高速カメラを用いた深層学習による脚運動の発現–駆動システムと学習法の改良–
村山大騎，古川黎，土方祥平，BuyanUrnukh Munkhtogtokh，佐藤滉大，上村知也，佐野明人
受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞 受賞国：日本国
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計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2021優秀講演賞
2022年01月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 高速カメラを用いた深層学習による脚運動の発現–実験システムと多様な教え–
古川黎，村山大騎，土方祥平，BuyanUrnukh Munkhtogtokh，佐藤滉大，坂本湧基，上村知也，佐野明人
受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞 受賞国：日本国
委員歴
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日本機械学会 リハビリ・介護・メカトロニクス研究会委員
2014年04月 - 2016年03月
団体区分：学協会
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精密工学会 東海支部商議員
2014年01月 - 2015年12月
団体区分：学協会
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日本機械学会 東海学生会顧問
2013年04月 - 2015年03月
団体区分：学協会
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日本機械学会 2013年度（第91期）代表会員
2013年04月 - 2014年03月
団体区分：学協会
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日本バーチャルリアリティ学会 Asia Haptics運営委員
2012年04月 - 2016年03月
団体区分：学協会
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計測自動制御学会 システムインテグレーション部門触覚部会主査
2012年01月 - 2013年12月
団体区分：学協会
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日本ロボット学会 理事
2010年04月 - 2012年03月
団体区分：学協会