科研費（文科省・学振）獲得実績 - 岩崎　誠

機構と作業環境に非線形柔軟性を含む産業用ロボットの高速高精度位置決め制御系の開発 国際共著

研究課題/領域番号：23H00181  2023年04月 - 2026年03月

日本学術振興会  科学研究費補助金  基盤研究(A)

岩崎誠，伊藤和晃，前田佳弘

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担当区分：研究代表者  資金種別：競争的資金

配分額：47580000円 （ 直接経費：36600000円 、 間接経費：10980000円 ）

本研究は，申請者らの科研費補助金および産学連携共同研究による，様々なメカトロニクス機器の位置決め制御に対する実践的な技術課題設定と一連の研究成果をベースに，「人と協働する産業用ロボットに特化した高速高精度位置決め制御系設計」に関する以下の項目を，負荷状態量のセンシングによるフルクローズド２自由度制御系を前提に，「安全と高性能」を両立する制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して開発・実証する。

１）従来実用化が困難であったロボットアクチュエータ減速機の出力（負荷）側に状態量センサを設置する機構設計を具現化し，フルクローズド２自由度制御系の方法論を確立する
２）所望の安全性と高性能制御性の指針・仕様を満足する設計論を実験検証しながら展開し，実機試作も併せて人との協働に資するロボットの更なる性能向上を実証する

これらは，人との協働・共生を目指した従来のソフトロボット等には無いアプローチであり，産業用ロボット制御設計技術を格段に発展させ，学術的かつ実践的な研究を拓くものである。

人と協働する産業用ロボットの安全と高速高精度を両立する位置決め制御系の開発 国際共著

研究課題/領域番号：19H02160  2019年04月 - 2023年03月

日本学術振興会  科学研究費補助金  基盤研究(B)

岩崎誠、前田佳弘

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担当区分：研究代表者  資金種別：競争的資金

配分額：16380000円 （ 直接経費：12600000円 、 間接経費：3780000円 ）

本研究は，申請者らの科研費補助金および産学連携共同研究による，様々なメカトロニクス機器の位置決め制御に対する実践的な技術課題設定と一連の研究成果をベースに，「人と協働する産業用ロボットに特化した高速高精度位置決め制御系設計」に関する以下の項目を，負荷状態量のセンシングによるフルクローズド２自由度制御系を前提に，「安全と高性能」を両立する制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して開発・実証する。

１）従来実用化が困難であったロボットアクチュエータ減速機の出力（負荷）側に状態量センサを設置する機構設計を具現化し，フルクローズド２自由度制御系の方法論を確立する
２）所望の安全性と高性能制御性の指針・仕様を満足する設計論を実験検証しながら展開し，実機試作も併せて人との協働に資するロボットの更なる性能向上を実証する

これらは，人との協働・共生を目指した従来のソフトロボット等には無いアプローチであり，産業用ロボット制御設計技術を格段に発展させ，学術的かつ実践的な研究を拓くものである。

減速機を内在する位置決め機構に対する負荷状態量フィードバックによる高速高精度化 国際共著

研究課題/領域番号：16K06413  2016年04月 - 2019年03月

日本学術振興会  科学研究費補助金  基盤研究(C)

岩崎誠

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担当区分：研究代表者  資金種別：競争的資金

本研究は，申請者らの科学研究費補助金（H16～17年度基盤研究Ａ，H23～25年度基盤研究Ｃ），さらに産学連携共同研究による一連の研究成果と実践的な技術課題をベースに，様々なメカトロニクス機器の中でも，特に減速機を内在する位置決め機構に対する高速・高精度位置決め制御系設計に関する以下の項目を，負荷状態量（速度・位置・加速度）センサによるフルクローズド２自由度制御構築を前提に，位置決め精度や振動抑制に関する所望の制御仕様を満足する負荷状態量フィードバック制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して展開する。

１）従来実用化が困難であった減速機の出力（負荷）側に状態量センサを設置する機構設計を具現化し，併せてセンサの高分解能信号処理法を提示する
２）フルクローズド２自由度制御系の設計論を実機検証しながら展開し，さらにフィードフォワードとフィードバック補償器の連成設計への応用を拓く

これらは，従来の２自由度制御系の設計法を格段に発展させ，学術的かつ実践的な研究を拓くものであり，新たな学問的知見として幅広いメカトロニクス分野に応用展開可能と期待される。

線形行列不等式応用が拓く高精度２自由度位置決め制御系設計の実用化展開

研究課題/領域番号：23560288  2011年04月 - 2014年03月

日本学術振興会  科学研究費補助金  基盤研究(C)

岩崎誠

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担当区分：研究代表者  資金種別：競争的資金

情報記憶装置位置決め機構のナノメータ領域のモデル化及び制御技術に関する研究

2004年04月 - 2006年03月

科学研究費補助金  基盤研究(A)

平井洋武、神藤久，岩崎誠，不破勝彦，川福基裕

磁気ディスク装置位置決め系の振動外乱の影響の抑制制御技術

2002年04月 - 2004年03月

科学研究費補助金  萌芽研究

平井洋武、岩崎誠，川福基裕

発見的自己組織化法によるテーブル駆動系の適応形非線形摩擦補償に関する研究

1999年04月 - 2001年03月

科学研究費補助金  奨励研究

岩崎誠

テーブル駆動系の非線形摩擦モデリングと適応オブザーバによる摩擦補償に関する研究

1997年04月 - 1999年03月

科学研究費補助金  奨励研究

岩崎誠

非線形摩擦オブザーバを用いたロバストモーションコントロールに関する研究

1996年04月 - 1997年03月

科学研究費補助金  奨励研究

岩崎誠

共振振動を考慮したロボットアーム位置制御指令の最適化設計法に関する研究

1994年04月 - 1995年03月

科学研究費補助金  奨励研究

岩崎誠

機械定数自動計測機能を有するロボットアームの制振制御に関する研究

1993年04月 - 1994年03月

科学研究費補助金  奨励研究

岩崎誠