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所属学科・専攻等 |
電気・機械工学教育類 電気電子分野／創造工学教育類
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職名 |
教授 |
所属学会・委員会
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1992年12月-継続中
The Institute of Electrical and Electronics Engineers (Fellow)
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1985年08月-継続中
電気学会（フェロー）
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精密工学会
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2020年10月-2026年09月
日本学術会議（連携会員）
研究経歴
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テーブル駆動システムの非線形摩擦補償
国内共同研究 共同研究
研究期間： -
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遺伝的アルゴリズムによる制御系自律設計
国際共同研究 共同研究
研究期間： -
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ロバスト制御による高速・高精度位置決め制御
国内共同研究 共同研究
研究期間： -
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機構振動抑制を考慮した高速・高精度位置決め制御系の指令生成
国内共同研究 共同研究
研究期間： -
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波動歯車装置のモデル化と高精度制御
国内共同研究 共同研究
研究期間： -
論文
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Evaluation of Temperature Dependency for Displacement Estimation in Piezoelectric Stack Actuators
Chihiro Mikuriya, Kenta Seki, Makoto Iwasaki
Proc. of International Workshop on Advanced Motion Control (AMC-2022) ( IEEE ) 112 - 117 2022年02月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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Motion Trajectory Tracking and Sway Reduction for Double-pendulum Overhead Cranes Using Improved Adaptive Control without Velocity Feedback
Bingqing Zhao, Huimin Ouyang, Makoto Iwasaki
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ( IEEE/ASME ) xx ( yy ) xxx - xxx 2022年 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 共著
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Autonomous Parameter Design for Cascade Structure Feedback Controller Based on Time and Frequency Domain Optimization
Eitaro Kuroda, Yoshihiro Maeda, and Makoto Iwasaki
Proc. of the 47th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON-2020) ( IEEE ) 1 - 6 2021年10月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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Autonomous Parameter Design for Cascade-Structure Feedback Controller Based on Cooperative Optimization Method
Eitaro Kuroda, Yoshihiro Maeda, and Makoto Iwasaki
IEEJ Journal of Industry Applications ( The Institute of Electrical Engineers of Japan ) 10 ( 4 ) 457 - 468 2021年07月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 共著
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Full State Feedback-based Vibration Suppression Control of Flexible-Link Flexible-Joint Robot
Tran Vu Trung, Tomohiro Furuta, Koyo Akita, and Makoto Iwasaki
Proc. of IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE-2021) ( IEEE ) 1 - 6 2021年06月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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Tension Estimation and Control in Winding Process of Web Handling Systems
Tomoya Homan, Kenta Seki, and Makoto Iwasaki
Proc. of IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE-2021) ( IEEE ) 1 - 6 2021年06月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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Double-Disturbance Compensation Design for Full-Closed Cascade Control of Flexible Robots
Tran Vu Trung and Makoto Iwasaki
Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics (ICM-2021) ( IEEE ) 1 - 6 2021年03月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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Modeling and Control Performance Evaluation for Testbed of Asteroid Flyby Ovservation System
Kenji Hayashi, Kenta Seki, and Makoto Iwasaki
Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics (ICM-2021) ( IEEE ) 1 - 6 2021年03月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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Development of Optimal Design Support System of Actuator Position and Control System Considering Resonant Vibration
Ryo Ishibashi, Kenta Seki, and Makoto Iwasaki
Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics (ICM-2021) ( IEEE ) 1 - 6 2021年03月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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Command filtered adaptive backstepping control for dual- motor servo systems with torque disturbance and uncertainties
Baofang Wang, Makoto Iwasaki, Jinpeng Yu
IEEE Transactions on Industrial Electronics ( IEEE ) 69 ( 2 ) 1773 - 1781 2021年03月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 共著
著書
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Mechatronics and Robotics -New Trends and Challenges
Marina Indri, Roberto Oboe, Makoto Iwasaki, et al. (担当： 共著 , 担当範囲: Chapter 2, ``Advanced Actuators for Mechatronics'' )
CRC Press 2020年11月 ISBN: 9780367366582
The term “mechatronics” was coined in 1969, merging “mecha” from mechanism and “tronics” from electronics, to reflect the original idea at the basis of this discipline, i.e., the integration of electrical and mechanical systems into a single device. The spread of this term, and of mechatronics itself, has been growing in the years, including new aspects and disciplines, like control engineering, computer engineering and communication/information engineering.
Nowadays mechatronics has a well-defined and fundamental role, in strict relation with robotics. Drawing a sharp border between mechatronics and robotics is quite impossible, as they share many technologies and objectives. Advanced robots could be defined as mechatronic devices equipped with a “smart brain”, but there are also up-to-date mechatronic devices, used in tight interaction with humans, that are governed by smart architectures (e.g., for safety purposes).
Aim of this book is to offer a wide overview of new research trends and challenges for both mechatronics and robotics, through the contribution of researchers from different institutions, providing their view on specific subjects they consider as “hot topics” in both fields, with attention to new fields of application, new challenges to the research communities and new technologies available.
The reader of this book will enjoy the various contributions, as they have been prepared with actual applications in mind, along a journey from advanced actuators and sensors to human-robot interaction, through robot control, navigation, planning and programming issues. The book presents several state-of-the-art solutions, like multiple-stage actuation to cope with conflicting specification of large motion-spans and ultra-high accuracy, model-based control for high-tech mechatronic systems, modern approaches of software systems engineering to robotics, humanoids for human assistance, etc. The reader can find also new techniques in approaching the design of mechatronic systems in some possible industrial and service robotics scenarios, with a particular attention for the interaction between humans and mechanisms. -
精密サーボシステムを支える要素技術と制御応用
精密サーボシステムの多様性探求調査専門委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 2.7「負荷軸フィードバック制御による高速・高精度位置決め」 )
電気学会技術報告書 2018年05月
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高機能化のためのモーションコントロールの最新技術
モーションコントロールの高機能化に関する協同研究委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 2.2「波動歯車装置を内在する位置決め機構のフルクローズド制御」 )
電気学会技術報告書 2018年05月
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速習Maple
岩崎誠，サイバネットシステム株式会社，遠山聡一，佐藤晶信 (担当： 監修書 )
コロナ社 2016年11月 ISBN: 978-4-339-02864-5
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Gest Editorial: "Modeling, Analysis, and Advanced Control in Motion Control Systems - Part I"
Shihua Li, Lennart Harnefors, Makoto Iwasaki (担当： 共著 )
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2016年09月
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新産業基盤技術としてのモーションコントロール
新産業基盤技術としてのモーションコントロールに関する協同研究委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 2.2「波動歯車装置を内在する位置決め機構のモデル化と制御」 )
電気学会技術報告書 2015年11月
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制御の事典
野波健蔵，水野毅，他 (担当： 共著 )
朝倉書店 2015年07月 ISBN: 978-4-254-23141-0
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ナノスケールサーボのための革新的な制御技術
ナノスケールサーボのための制御応用技術協同研究委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 4.1「円条件に基づくプラント変動に対するロバストFB補償器設計」 )
電気学会技術報告書 2015年07月
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Gest Editorial: "Introduction to the Special Section on New Emerging Technologies in Motion Control Systems -Part II"
T. Tsuji, A. Sabanovic, K. Ohishi, M. Iwasaki (担当： 共著 )
IEEE 2014年07月
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Gest Editorial: "Introduction to the Special Section on New Emerging Technologies in Motion Control Systems -Part I"
T. Tsuji, A. Sabanovic, K. Ohishi, M. Iwasaki (担当： 共著 )
IEEE 2014年02月
総説・解説記事
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The Energy, Information, Robotics, and Industrial Revolution
Makoto Iwasaki, Morgan Kiani, Lucia Lo Bello, Marek Jasinski
IEEE Industrial Electronics Magazine ( IEEE ) 2022年 [査読有り] [依頼有り]
総説・解説（学術雑誌） 共著
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波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する高速高精度制御系設計の研究と製品開発
岩崎誠，山元純文，沖津良史
精密工学会誌 ( 精密工学会 ) 85 ( 2 ) 128 - 132 2019年02月 [依頼有り]
総説・解説（学術雑誌） 共著
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「波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する高速高精度制御系設計の研究と製品開発」にまつわる話
岩崎誠，山元純文，沖津良史
精密工学会誌 ( 精密工学会 ) 85 ( 2 ) 141 - 142 2019年02月 [依頼有り]
総説・解説（学術雑誌） 共著
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共振周波数変動と制御入力振幅の制約を考慮した適応型有限ステップ整定フィードフォワード補償
岩崎誠
電気学会産業応用部門ニュースレター・技術開発レポート ( 電気学会 ) 7 - 7 2015年02月
総説・解説（学術雑誌） 単著
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Editorial: Special Issue - Selected papers from AMC2012 Conference
A. Sabanovic, T. Tsuji, K. Ohishi, M. Iwasaki
Automatika Journal for Control, Measurement, Electronics, Computing and Communications ( Automatika ) 54 ( 1 ) 5 - 8 2013年04月
総説・解説（学術雑誌） 共著
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特集「路面負荷に基づく新たな電動パワーステアリング制御」
渡部大治，片岡資章，藤井丈仁，岩崎誠
デンソーテクニカルレビュー ( 株式会社デンソー ) 15 69 - 71 2010年12月
総説・解説（その他） 共著
研究発表
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High Trajectory Tracking of Multi-Axis Robot by Iterative Learning Control
Makoto Iwasaki [招待有り]
The IEEE 13th International Conference on Mechanical and Intelligent Manufacturing Technologies (ICMIMT 2022) (South Africa-online) 2022年05月 - 2022年05月 Conference committee of ICMIMT
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GA-Based Practical System Identification and Auto-Tuning for Industrial Robots
Makoto Iwasaki [招待有り]
The 3rd International Conference on Information Technology and Education Technology (Tokyo-online) 2022年05月 - 2022年05月 Conference committee of ITET
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Basics and Applications of Precision Motion Control to Industrial Mechatronic Systems
Makoto Iwasaki [招待有り]
Teli Seminar (Beijing-online) 2022年05月 - 2022年05月 Beijing Institute of Technology, School of Automation
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Basics and Applications of Precision Motion Control to Industrial Mechatronic Systems
Makoto Iwasaki [招待有り]
Annual Distinguished Seminar (Beijing-online) 2022年04月 - 2022年04月 Beihang University, Department of Automotive Engineering
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High Trajectory Tracking Performance of Industrial Robots by Iterative Learning Control
Makoto Iwasaki [招待有り]
The 7th International Conference on Control and Robotics Engineering (Beijing-online, China) 2022年04月 - 2022年04月 Conference committee of ICCRE
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Precise Motion Control and Industrial Applications to Positioning Devices with Strain Wave Gearing
Makoto Iwasaki [招待有り]
Annual Distinguished Talk Series (Shangdong-online) 2022年03月 - 2022年03月 National & Local Joint Engineering Center for Renewable Energy and Energy Conversion at Shangdong University
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Design and Verification of Full-Closed Control System for Testbed of Asteroid Flyby Observation System
Kenji Hayashi, Kenta Seki, Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (Saitama-online) 2022年03月 - 2022年03月 IEE Japan
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Comparisons of FRF Identification Methods Suitable for Linear Model-Based Feedforward Control of Galvano Scanner
Asuka Obusu, Yoshihiro Maeda, Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (Saitama-online) 2022年03月 - 2022年03月 IEE Japan
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Detection and Control of Wrinkles During Web Transportation Based on Image Processing
Ryohei Horiba, Kenta Seki, Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (Saitama-online) 2022年03月 - 2022年03月 IEE Japan
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Comparisons of Vision-Based Target Tracking Methods for Asteroid Flyby Problem
Kikuko Miyata, Ssumu Hara, Kenji Hayashi, Kenta Seki, Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (Saitama-online) 2022年03月 - 2022年03月 IEE Japan
工業所有権
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H∞制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置
特願 10-2017-7024266 特開 2018/061096 特許 第10-2228592号
山元純史，沖津良史，岩崎誠
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状態オブザーバ併用型フルクローズド制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置
特願 10-2017-7024263 特開 201814181 特許 第10-2198760号
山元純史，沖津良史，岩崎誠
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状態観測器兼用型全閉合控制的階波歯輪装置之到動器的定位控制装置
特願 106106190 特開 201815035 特許 I710199
山元純文，沖津良史，岩崎誠
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具備H∞控制的階波歯輪装置的到動器之定位控制装置
特願 106106188 特開 201814181 特許 I711775
山元純文，沖津良史，岩崎誠
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Ｈ∞制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置
特願 PCT/JP2016-078511 特許 特許第6466588号
山元純史，沖津良史，岩崎誠
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Positioning Control Device for Actuator Provided with Strain Wave Gearing Using Full-Closed Control with State Observer
特願 15/553,835 特開 US2018/0246489 A1 特許 US 10,254,740 B2
Masafumi Yamamoto, Yoshifumi Okitsu, Makoto Iwasaki
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Positioning Control Device of Actuator Provided with Strain Wave Gearing Using H_infty Control
特願 15/553,759 特開 US2018/0239327 A1 特許 US 10,365,628 B2
Masafumi Yamamoto, Yoshifumi Okitsu, Makoto Iwasaki
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状態オブザーバ併用型フルクローズド制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置
特願 PCT/JP2016-078512 特許 特許第6371010号
山元純史，沖津良史，岩崎誠
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Vehicle Steering Control System
特願 14/837,000 特開 US2015/0367883 A1 特許 US 9,783,229 B2
Yasuhiko Mukai, Yoshifumi Morita, Hiroyuki Ukai, Makoto Iwasaki, Takeshi Wada
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伝達関数推定装置、伝達関数推定方法、および、伝達関数推定プログラム
特願 201310292716.9 特許 ZL201310292716.9
向井靖彦，森田良文，鵜飼裕之，岩崎誠，大竹弘泰，加納遼
学術関係受賞
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電気学会 フェロー
2021年03月04日 一般社団法人 電気学会 モーションコントロール技術の開発と実用化
受賞者： 岩崎誠 -
日本学術会議 連携会員
2020年10月01日 日本学術会議
受賞者： 岩崎誠 -
平成31年度科学技術分野の文部科学大臣表彰 科学技術賞 開発部門
2019年04月17日 文部科学省 産業機器の位置決め機構に対する高速高精度制御技術の開発
受賞者： 岩崎誠 -
Best Student Paper Award, International Conference on Mechatronics 2019
2019年03月20日 IEEE, Industrial Electronics Society Comparisons of Frequency Response Function Identification Methods using Single Motion Data: Time- and Frequency-domain Approaches
受賞者： Hiroki Tachibana, Naoki Tanaka, Yoshihiro Maeda, Makoto Iwasaki -
第38回精密工学会技術賞
2018年09月06日 精密工学会 波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する高速高精度制御系設計の研究と製品開発
受賞者： 岩崎誠，山元純文，沖津良史 -
第50回市村産業賞 功績賞
2018年04月16日 公益財団法人市村清新技術財団 精密サーボ技術で実現した小型モジュール式電子部品実装ロボットの開発
受賞者： 藤田政利，永田良，岩崎誠 -
第3回永守賞
2017年09月03日 公益財団法人 永守財団 次世代のメカトロニクスを拓く高速高精度制御技術に関する研究開発
受賞者： 岩崎誠 -
電気学会第73回電気学術振興賞 進歩賞
2017年06月02日 電気学会 プリント基板レーザ穴明加工装置用ガルバノスキャナ位置決め機構に対する高速高精度位置決め制御系設計の研究と製品開発
受賞者： 岩崎誠，前田佳弘，大久保弥市 -
平成28年電気学会産業応用部門部門活動功労賞
2016年08月01日 電気学会産業応用部門
受賞者： 岩崎誠 -
永井科学技術財団 学術賞
2015年03月06日 公益財団法人 永井科学技術財団 高速高精度位置決め機構に内在する非線形摩擦のモデル化と補償
受賞者： 岩崎誠
科研費（文科省・学振）獲得実績
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人と協働する産業用ロボットの安全と高速高精度を両立する位置決め制御系の開発
基盤研究(B)
研究期間： 2019年04月 - 2023年03月 代表者: 岩崎誠
本研究は，申請者らの科研費補助金および産学連携共同研究による，様々なメカトロニクス機器の位置決め制御に対する実践的な技術課題設定と一連の研究成果をベースに，「人と協働する産業用ロボットに特化した高速高精度位置決め制御系設計」に関する以下の項目を，負荷状態量のセンシングによるフルクローズド２自由度制御系を前提に，「安全と高性能」を両立する制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して開発・実証する。
１）従来実用化が困難であったロボットアクチュエータ減速機の出力（負荷）側に状態量センサを設置する機構設計を具現化し，フルクローズド２自由度制御系の方法論を確立する
２）所望の安全性と高性能制御性の指針・仕様を満足する設計論を実験検証しながら展開し，実機試作も併せて人との協働に資するロボットの更なる性能向上を実証する
これらは，人との協働・共生を目指した従来のソフトロボット等には無いアプローチであり，産業用ロボット制御設計技術を格段に発展させ，学術的かつ実践的な研究を拓くものである。 -
減速機を内在する位置決め機構に対する負荷状態量フィードバックによる高速高精度化
基盤研究(C)
研究期間： 2016年04月 - 2019年03月 代表者: 岩崎誠
本研究は，申請者らの科学研究費補助金（H16～17年度基盤研究Ａ，H23～25年度基盤研究Ｃ），さらに産学連携共同研究による一連の研究成果と実践的な技術課題をベースに，様々なメカトロニクス機器の中でも，特に減速機を内在する位置決め機構に対する高速・高精度位置決め制御系設計に関する以下の項目を，負荷状態量（速度・位置・加速度）センサによるフルクローズド２自由度制御構築を前提に，位置決め精度や振動抑制に関する所望の制御仕様を満足する負荷状態量フィードバック制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して展開する。
１）従来実用化が困難であった減速機の出力（負荷）側に状態量センサを設置する機構設計を具現化し，併せてセンサの高分解能信号処理法を提示する
２）フルクローズド２自由度制御系の設計論を実機検証しながら展開し，さらにフィードフォワードとフィードバック補償器の連成設計への応用を拓く
これらは，従来の２自由度制御系の設計法を格段に発展させ，学術的かつ実践的な研究を拓くものであり，新たな学問的知見として幅広いメカトロニクス分野に応用展開可能と期待される。 -
線形行列不等式応用が拓く高精度２自由度位置決め制御系設計の実用化展開
基盤研究(C)
研究期間： 2011年04月 - 2014年03月 代表者: 岩崎誠
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情報記憶装置位置決め機構のナノメータ領域のモデル化及び制御技術に関する研究
基盤研究(A)
研究期間： 2004年04月 - 2006年03月 代表者: 平井洋武
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磁気ディスク装置位置決め系の振動外乱の影響の抑制制御技術
萌芽研究
研究期間： 2002年04月 - 2004年03月 代表者: 平井洋武