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所属学科・専攻等 |
電気・機械工学教育類 電気電子分野／創造工学教育類
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職名 |
教授 |
研究経歴
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波動歯車装置のモデル化と高精度制御
国内共同研究 共同研究
研究期間： -
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機構振動抑制を考慮した高速・高精度位置決め制御系の指令生成
国内共同研究 共同研究
研究期間： -
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ロバスト制御による高速・高精度位置決め制御
国内共同研究 共同研究
研究期間： -
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遺伝的アルゴリズムによる制御系自律設計
国際共同研究 共同研究
研究期間： -
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テーブル駆動システムの非線形摩擦補償
国内共同研究 共同研究
研究期間： -
論文
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Motion-Control Techniques of Today and Tomorrow -A Review and Discussion of the Challenges of Controlled Motion
Michael Ruderman, Makoto Iwasaki, Wen-Hua Chen
IEEE Industrial Electronics Magazine ( IEEE ) 14 ( 1 ) 41 - 55 2020年03月 [査読有り] [招待有り]
研究論文（学術雑誌） 共著
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Tension Controller Design Considering Periodic Disturbance Suppression in Roll-to-Roll Web Handling Systems
Kenta Seki, Takayuki Kikuchi, Makoto Iwasaki
IEEJ Journal of Industry Applications ( The Institute of Electrical Engineers of Japan ) 9 ( 1 ) 36 - 42 2020年01月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 共著
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A Decoupling 2-DoF Control Design for Lightweight Two-Link Robots
Tran Vu Trung, Makoto Iwasaki
Proc. of the 45th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON-2019) ( IEEE ) 3099 - 3104 2019年10月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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Estimation of Sway-angle Based on Hybrid State Observer Using Continuous and Discrete Sensing
Shuta Ano, Kenta Seki, Michael Ruderman, Makoto Iwasaki
Proc. of the 45th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON-2019) ( IEEE ) 3123 - 3128 2019年10月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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An Autonomous Design Method of a Cascade Structure Feedback Controller
Eitaro Kuroda, Yoshihiro Maeda, Makoto Iwasaki
Proc. of 8th IFAC Symposium on Mechatronic Systems (MECHATRONICS-2019) ( International Federation of Automatic Control ) 808 - 813 2019年09月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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A Stable Parameter Area Calculation Method for Advanced Auto-tuning of a Feedback Controller
Yoshihiro Maeda, Naoki Gou, Makoto Iwasaki
Poc. of IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN-2019) ( IEEE ) 541 - 546 2019年07月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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Sensorless Position Control Based on Resistance and Heat Transfer Models in Shape Memory Alloy Actuators
Takuya Sakagami, Kenta Seki, Makoto Iwasaki
Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM-2019) ( IEEE ) 217 - 222 2019年07月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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Robust 2-DoF Controller Design using H_infty Synthesis for Flexible Robots
Tran Vu Trung, Makoto Iwasaki
IEEJ Journal of Industry Applications ( The Institute of Electrical Engineers of Japan ) 8 ( 4 ) 623 - 631 2019年07月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 共著
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Creep Modeling with Time-dependent Damping Parameters in Piezoelectric Actuators
Kenta Seki, Jun-ya Hirata, Michael Ruderman, Makoto Iwasaki
Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics ( IEEE ) 135 - 140 2019年03月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
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Comparisons of Frequency Response Function Identification Methods using Single Motion Data: Time- and Frequency-domain Approaches
Hiroki Tachibana, Naoki Tanaka, Yoshihiro Maeda, Makoto Iwasaki
Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics ( IEEE ) 498 - 503 2019年03月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 共著
著書
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精密サーボシステムを支える要素技術と制御応用
精密サーボシステムの多様性探求調査専門委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 2.7「負荷軸フィードバック制御による高速・高精度位置決め」 )
電気学会技術報告書 2018年05月
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高機能化のためのモーションコントロールの最新技術
モーションコントロールの高機能化に関する協同研究委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 2.2「波動歯車装置を内在する位置決め機構のフルクローズド制御」 )
電気学会技術報告書 2018年05月
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速習Maple
岩崎誠，サイバネットシステム株式会社，遠山聡一，佐藤晶信 (担当： 監修書 )
コロナ社 2016年11月 ISBN: 978-4-339-02864-5
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Gest Editorial: "Modeling, Analysis, and Advanced Control in Motion Control Systems - Part I"
Shihua Li, Lennart Harnefors, Makoto Iwasaki (担当： 共著 )
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2016年09月
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新産業基盤技術としてのモーションコントロール
新産業基盤技術としてのモーションコントロールに関する協同研究委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 2.2「波動歯車装置を内在する位置決め機構のモデル化と制御」 )
電気学会技術報告書 2015年11月
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制御の事典
野波健蔵，水野毅，他 (担当： 共著 )
朝倉書店 2015年07月 ISBN: 978-4-254-23141-0
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ナノスケールサーボのための革新的な制御技術
ナノスケールサーボのための制御応用技術協同研究委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 4.1「円条件に基づくプラント変動に対するロバストFB補償器設計」 )
電気学会技術報告書 2015年07月
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Gest Editorial: "Introduction to the Special Section on New Emerging Technologies in Motion Control Systems -Part II"
T. Tsuji, A. Sabanovic, K. Ohishi, M. Iwasaki (担当： 共著 )
IEEE 2014年07月
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Gest Editorial: "Introduction to the Special Section on New Emerging Technologies in Motion Control Systems -Part I"
T. Tsuji, A. Sabanovic, K. Ohishi, M. Iwasaki (担当： 共著 )
IEEE 2014年02月
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小型・高速・高効率への果てしなき挑戦
岩崎誠 (担当： 単著 )
富士電機技報 2013年12月
総説・解説記事
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波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する高速高精度制御系設計の研究と製品開発
岩崎誠，山元純文，沖津良史
精密工学会誌 ( 精密工学会 ) 85 ( 2 ) 128 - 132 2019年02月 [依頼有り]
総説・解説（学術雑誌） 共著
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「波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する高速高精度制御系設計の研究と製品開発」にまつわる話
岩崎誠，山元純文，沖津良史
精密工学会誌 ( 精密工学会 ) 85 ( 2 ) 141 - 142 2019年02月 [依頼有り]
総説・解説（学術雑誌） 共著
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共振周波数変動と制御入力振幅の制約を考慮した適応型有限ステップ整定フィードフォワード補償
岩崎誠
電気学会産業応用部門ニュースレター・技術開発レポート ( 電気学会 ) 7 - 7 2015年02月
総説・解説（学術雑誌） 単著
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Editorial: Special Issue - Selected papers from AMC2012 Conference
A. Sabanovic, T. Tsuji, K. Ohishi, M. Iwasaki
Automatika Journal for Control, Measurement, Electronics, Computing and Communications ( Automatika ) 54 ( 1 ) 5 - 8 2013年04月
総説・解説（学術雑誌） 共著
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特集「路面負荷に基づく新たな電動パワーステアリング制御」
渡部大治，片岡資章，藤井丈仁，岩崎誠
デンソーテクニカルレビュー ( 株式会社デンソー ) 15 69 - 71 2010年12月
総説・解説（その他） 共著
研究発表
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Sway-angle Estimation Using Continuous and Discrete Sensing in Trolley System with Pendulum
Shuta Ano, Kenta Seki, Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (Tokyo) 2020年03月 - 2020年03月 IEE Japan
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Improvement of Trajectory Tracking Performance of a Robot Manipulator using Iterative Learning Control
Kazuaki Ito, Koki Komatsu, Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (Tokyo) 2020年03月 - 2020年03月 IEE Japan
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Vibration Suppression of Industrial Robot Manipulator using Estimated Load Acceleration
Hayato Yokota, Kazuaki Ito, Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (Tokyo) 2020年03月 - 2020年03月 IEE Japan
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Feedback Simulator-Based Control System Design in Trolley System with Pendulum
Mana Yamada, Kenta Seki, Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (Tokyo) 2020年03月 - 2020年03月 IEE Japan
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Examination of Stable Parameter Area Definition for GA-based Efficient Auto- tuning of Feedback Controller
Koki Tsuchiya, Yoshihiro Maeda, Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (Tokyo) 2020年03月 - 2020年03月 IEE Japan
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Position Sensorless Control Using Strain Sensor and External Circuit in Piezoelectric Bimorph Actuators
Chihiro Mikuriya, Kenta Seki, Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (Tokyo) 2020年03月 - 2020年03月 IEE Japan
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Modeling and Sensorless Position Control Using Recurrent Neural Network in Shape-Memory-Alloy Actuators
Takuya Sakagami, Kenta Seki, Makoto Iwasaki
IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (Tokyo) 2020年03月 - 2020年03月 IEE Japan
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Robust Vibration Suppression Control for Positioning Devices with Strain Wave Gearing (Keynote Speech)
Makoto Iwasaki [招待有り]
The 11th International Conference on Mechatronics and Manufacturing (ICMM'20) (Tokyo, Japan) 2020年01月 - 2020年01月 IOP Conference Series
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Friction Modeling and Compensation in Fast and Precision Positioning for Industrial Positioning Devices (Keynote Speech)
Makoto Iwasaki [招待有り]
23rd International Conference on Mechatronics Technology (ICMT2019) (Salerno, Italy) 2019年10月 - 2019年10月 IEEE IES
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Robust Fast and Precision Motion Controller Design: Application to Mechatronic Systems (Keynote Speech)
Makoto Iwasaki [招待有り]
International Workshop on Motion Control and Power Electronic Systems (Nanjing, China) 2019年09月 - 2019年09月 IEEE IES Nanjing Chapter
工業所有権
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Ｈ∞制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置
特願 PCT/JP2016-078511 特許 特許第6466588号
山元純史，沖津良史，岩崎誠
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状態オブザーバ併用型フルクローズド制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置
特願 PCT/JP2016-078512 特許 特許第6371010号
山元純史，沖津良史，岩崎誠
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Positioning Control Device for Actuator Provided with Strain Wave Gearing Using Full-Closed Control with State Observer
特願 15/553,835 特開 US2018/0246489 A1 特許 US 10,254,740 B2
Masafumi Yamamoto, Yoshifumi Okitsu, Makoto Iwasaki
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Positioning Control Device of Actuator Provided with Strain Wave Gearing Using H_infty Control
特願 15/553,759 特開 US2018/0239327 A1 特許 US 10,365,628 B2
Masafumi Yamamoto, Yoshifumi Okitsu, Makoto Iwasaki
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Vehicle Steering Control System
特願 14/837,000 特開 US2015/0367883 A1 特許 US 9,783,229 B2
Yasuhiko Mukai, Yoshifumi Morita, Hiroyuki Ukai, Makoto Iwasaki, Takeshi Wada
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伝達関数推定装置、伝達関数推定方法、および、伝達関数推定プログラム
特願 201310292716.9 特許 ZL201310292716.9
向井靖彦，森田良文，鵜飼裕之，岩崎誠，大竹弘泰，加納遼
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Transfer Function Estimation Apparatus, Method and Program
特願 13/939,760 特開 US 2014/0019505 A1 特許 No.US 9,213,678 B2
Yasuhiko Mukai, Yoshifui Morita Hiroyuki Ukai, Makoto Iwasaki, Hiroyasu Otake, Ryo Kano
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制御システム及び車両操舵制御システム
特願 特許出願2012-174856 特開 特許公開2014-355569 特許 特許第5829585号
向井靖彦，森田良文，鵜飼裕之，岩崎誠，和田健
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伝達関数推定装置、伝達関数推定方法、および、伝達関数推定プログラム
特願 特許出願2012-157692 特開 特許公開2014-21603 特許 特許第5852935号
向井靖彦，森田良文，鵜飼裕之，岩崎誠，大竹弘泰，加納遼
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波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御システム
特願 PCT/JP2011-005951 特開 WO2013-061362 特許 特許第5839510号
山元純史，沖津良史，岩崎誠
学術関係受賞
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平成31年度科学技術分野の文部科学大臣表彰 科学技術賞 開発部門
2019年04月17日 文部科学省 産業機器の位置決め機構に対する高速高精度制御技術の開発
受賞者： 岩崎誠 -
Best Student Paper Award, International Conference on Mechatronics 2019
2019年03月20日 IEEE, Industrial Electronics Society Comparisons of Frequency Response Function Identification Methods using Single Motion Data: Time- and Frequency-domain Approaches
受賞者： Hiroki Tachibana, Naoki Tanaka, Yoshihiro Maeda, Makoto Iwasaki -
第38回精密工学会技術賞
2018年09月06日 精密工学会 波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する高速高精度制御系設計の研究と製品開発
受賞者： 岩崎誠，山元純文，沖津良史 -
第50回市村産業賞 功績賞
2018年04月16日 公益財団法人市村清新技術財団 精密サーボ技術で実現した小型モジュール式電子部品実装ロボットの開発
受賞者： 藤田政利，永田良，岩崎誠 -
第3回永守賞
2017年09月03日 公益財団法人 永守財団 次世代のメカトロニクスを拓く高速高精度制御技術に関する研究開発
受賞者： 岩崎誠 -
電気学会第73回電気学術振興賞 進歩賞
2017年06月02日 電気学会 プリント基板レーザ穴明加工装置用ガルバノスキャナ位置決め機構に対する高速高精度位置決め制御系設計の研究と製品開発
受賞者： 岩崎誠，前田佳弘，大久保弥市 -
平成28年電気学会産業応用部門部門活動功労賞
2016年08月01日 電気学会産業応用部門
受賞者： 岩崎誠 -
永井科学技術財団 学術賞
2015年03月06日 公益財団法人 永井科学技術財団 高速高精度位置決め機構に内在する非線形摩擦のモデル化と補償
受賞者： 岩崎誠 -
IEEE Fellow
2015年01月01日 The Institute of Electrical and Electronics Engineers
受賞者： Makoto Iwasaki -
電気学会第17回優秀技術活動賞 技術報告賞
2014年05月30日 電気学会
受賞者： 岩崎誠（ナノスケールサーボのための制御応用技術協同研究委員会）
科研費（文科省・学振）獲得実績
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人と協働する産業用ロボットの安全と高速高精度を両立する位置決め制御系の開発
基盤研究(B)
研究期間： 2019年04月 - 2023年03月 代表者: 岩崎誠
本研究は，申請者らの科研費補助金および産学連携共同研究による，様々なメカトロニクス機器の位置決め制御に対する実践的な技術課題設定と一連の研究成果をベースに，「人と協働する産業用ロボットに特化した高速高精度位置決め制御系設計」に関する以下の項目を，負荷状態量のセンシングによるフルクローズド２自由度制御系を前提に，「安全と高性能」を両立する制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して開発・実証する。
１）従来実用化が困難であったロボットアクチュエータ減速機の出力（負荷）側に状態量センサを設置する機構設計を具現化し，フルクローズド２自由度制御系の方法論を確立する
２）所望の安全性と高性能制御性の指針・仕様を満足する設計論を実験検証しながら展開し，実機試作も併せて人との協働に資するロボットの更なる性能向上を実証する
これらは，人との協働・共生を目指した従来のソフトロボット等には無いアプローチであり，産業用ロボット制御設計技術を格段に発展させ，学術的かつ実践的な研究を拓くものである。 -
減速機を内在する位置決め機構に対する負荷状態量フィードバックによる高速高精度化
基盤研究(C)
研究期間： 2016年04月 - 2019年03月 代表者: 岩崎誠
本研究は，申請者らの科学研究費補助金（H16～17年度基盤研究Ａ，H23～25年度基盤研究Ｃ），さらに産学連携共同研究による一連の研究成果と実践的な技術課題をベースに，様々なメカトロニクス機器の中でも，特に減速機を内在する位置決め機構に対する高速・高精度位置決め制御系設計に関する以下の項目を，負荷状態量（速度・位置・加速度）センサによるフルクローズド２自由度制御構築を前提に，位置決め精度や振動抑制に関する所望の制御仕様を満足する負荷状態量フィードバック制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して展開する。
１）従来実用化が困難であった減速機の出力（負荷）側に状態量センサを設置する機構設計を具現化し，併せてセンサの高分解能信号処理法を提示する
２）フルクローズド２自由度制御系の設計論を実機検証しながら展開し，さらにフィードフォワードとフィードバック補償器の連成設計への応用を拓く
これらは，従来の２自由度制御系の設計法を格段に発展させ，学術的かつ実践的な研究を拓くものであり，新たな学問的知見として幅広いメカトロニクス分野に応用展開可能と期待される。 -
線形行列不等式応用が拓く高精度２自由度位置決め制御系設計の実用化展開
基盤研究(C)
研究期間： 2011年04月 - 2014年03月 代表者: 岩崎誠
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情報記憶装置位置決め機構のナノメータ領域のモデル化及び制御技術に関する研究
基盤研究(A)
研究期間： 2004年04月 - 2006年03月 代表者: 平井洋武
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磁気ディスク装置位置決め系の振動外乱の影響の抑制制御技術
萌芽研究
研究期間： 2002年04月 - 2004年03月 代表者: 平井洋武