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取得学位 【 表示 ／ 非表示 】

取得学位

所属学会・委員会 【 表示 ／ 非表示 】

所属学会・委員会

専門分野（科研費分類） 【 表示 ／ 非表示 】

専門分野（科研費分類）

研究経歴 【 表示 ／ 非表示 】

研究経歴

• テーブル駆動システムの非線形摩擦補償

  国内共同研究   共同研究  

  研究期間：   - 

• 遺伝的アルゴリズムによる制御系自律設計

  国際共同研究   共同研究  

  研究期間：   - 

• ロバスト制御による高速・高精度位置決め制御

  国内共同研究   共同研究  

  研究期間：   - 

• 機構振動抑制を考慮した高速・高精度位置決め制御系の指令生成

  国内共同研究   共同研究  

  研究期間：   - 

• 波動歯車装置のモデル化と高精度制御

  国内共同研究   共同研究  

  研究期間：   - 

学位論文 【 表示 ／ 非表示 】

学位論文

• 誘導電動機の高性能制御法に関する研究

  岩崎誠

    1991年03月（年月日）

  学位論文（博士）   単著

論文 【 表示 ／ 非表示 】

論文

• Contact Force Estimation and Sensorless Force Control in Piezoelectric Bending Actuators

  Yuya Sakuragi, Kenta Seki, Makoto Iwasaki

  IEEJ Journal of Industry Applications ( The Institute of Electrical Engineers of Japan )  11 ( 4 ) 555 - 561   2022年07月  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）   共著

  

• Evaluation of Temperature Dependency for Displacement Estimation in Piezoelectric Stack Actuators

  Chihiro Mikuriya, Kenta Seki, Makoto Iwasaki

  Proc. of International Workshop on Advanced Motion Control (AMC-2022) ( IEEE )    112 - 117   2022年02月  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）   共著

  

• Finite-time command filtered backstepping control for dual-motor servo systems with LuGre friction

  Baofang Wang, Makoto Iwasaki, Jinpeng Yu

  IEEE Transactions on Industrial Informatics ( IEEE )  xx ( yy ) xxx - xxx   2022年  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）   共著

  

• Motion Trajectory Tracking and Sway Reduction for Double-pendulum Overhead Cranes Using Improved Adaptive Control without Velocity Feedback

  Bingqing Zhao, Huimin Ouyang, Makoto Iwasaki

  IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ( IEEE/ASME )  xx ( yy ) xxx - xxx   2022年  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）   共著

  

• Observer-Based Adaptive Fuzzy Event-Triggered Control for Mechatronic Systems With Inaccurate Signal Transmission and Motion Constraints

  Tong Yang, Xinlin Zhang, Yongchun Fang, Ning Sun, Makoto Iwasaki

  IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ( IEEE/ASME )  xx ( yy ) xxx - xxx   2022年  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）   共著

  

• Autonomous Parameter Design for Cascade Structure Feedback Controller Based on Time and Frequency Domain Optimization

  Eitaro Kuroda, Yoshihiro Maeda, and Makoto Iwasaki

  Proc. of the 47th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON-2020) ( IEEE )    1 - 6   2021年10月  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）   共著

  

• Autonomous Parameter Design for Cascade-Structure Feedback Controller Based on Cooperative Optimization Method

  Eitaro Kuroda, Yoshihiro Maeda, and Makoto Iwasaki

  IEEJ Journal of Industry Applications ( The Institute of Electrical Engineers of Japan )  10 ( 4 ) 457 - 468   2021年07月  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）   共著

  

• Full State Feedback-based Vibration Suppression Control of Flexible-Link Flexible-Joint Robot

  Tran Vu Trung, Tomohiro Furuta, Koyo Akita, and Makoto Iwasaki

  Proc. of IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE-2021) ( IEEE )    1 - 6   2021年06月  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）   共著

• Tension Estimation and Control in Winding Process of Web Handling Systems

  Tomoya Homan, Kenta Seki, and Makoto Iwasaki

  Proc. of IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE-2021) ( IEEE )    1 - 6   2021年06月  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）   共著

• Modeling and Control Performance Evaluation for Testbed of Asteroid Flyby Ovservation System

  Kenji Hayashi, Kenta Seki, and Makoto Iwasaki

  Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics (ICM-2021) ( IEEE )    1 - 6   2021年03月  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）   共著

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著書 【 表示 ／ 非表示 】

著書

• Mechatronics and Robotics -New Trends and Challenges

  Marina Indri, Roberto Oboe, Makoto Iwasaki, et al. (担当： 共著 , 担当範囲: Chapter 2, ``Advanced Actuators for Mechatronics'' )

  CRC Press  2020年11月 ISBN: 9780367366582

  The term “mechatronics” was coined in 1969, merging “mecha” from mechanism and “tronics” from electronics, to reflect the original idea at the basis of this discipline, i.e., the integration of electrical and mechanical systems into a single device. The spread of this term, and of mechatronics itself, has been growing in the years, including new aspects and disciplines, like control engineering, computer engineering and communication/information engineering.
  
  Nowadays mechatronics has a well-defined and fundamental role, in strict relation with robotics. Drawing a sharp border between mechatronics and robotics is quite impossible, as they share many technologies and objectives. Advanced robots could be defined as mechatronic devices equipped with a “smart brain”, but there are also up-to-date mechatronic devices, used in tight interaction with humans, that are governed by smart architectures (e.g., for safety purposes).
  
  Aim of this book is to offer a wide overview of new research trends and challenges for both mechatronics and robotics, through the contribution of researchers from different institutions, providing their view on specific subjects they consider as “hot topics” in both fields, with attention to new fields of application, new challenges to the research communities and new technologies available.
  
  The reader of this book will enjoy the various contributions, as they have been prepared with actual applications in mind, along a journey from advanced actuators and sensors to human-robot interaction, through robot control, navigation, planning and programming issues. The book presents several state-of-the-art solutions, like multiple-stage actuation to cope with conflicting specification of large motion-spans and ultra-high accuracy, model-based control for high-tech mechatronic systems, modern approaches of software systems engineering to robotics, humanoids for human assistance, etc. The reader can find also new techniques in approaching the design of mechatronic systems in some possible industrial and service robotics scenarios, with a particular attention for the interaction between humans and mechanisms.

• 精密サーボシステムを支える要素技術と制御応用

  精密サーボシステムの多様性探求調査専門委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 2.7「負荷軸フィードバック制御による高速・高精度位置決め」 )

  電気学会技術報告書  2018年05月

• 高機能化のためのモーションコントロールの最新技術

  モーションコントロールの高機能化に関する協同研究委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 2.2「波動歯車装置を内在する位置決め機構のフルクローズド制御」 )

  電気学会技術報告書  2018年05月

• 速習Maple

  岩崎誠，サイバネットシステム株式会社，遠山聡一，佐藤晶信 (担当： 監修書 )

  コロナ社  2016年11月 ISBN: 978-4-339-02864-5

• Gest Editorial: "Modeling, Analysis, and Advanced Control in Motion Control Systems - Part I"

  Shihua Li, Lennart Harnefors, Makoto Iwasaki (担当： 共著 )

  IEEE Transactions on Industrial Electronics  2016年09月

• 新産業基盤技術としてのモーションコントロール

  新産業基盤技術としてのモーションコントロールに関する協同研究委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 2.2「波動歯車装置を内在する位置決め機構のモデル化と制御」 )

  電気学会技術報告書  2015年11月

• 制御の事典

  野波健蔵，水野毅，他 (担当： 共著 )

  朝倉書店  2015年07月 ISBN: 978-4-254-23141-0

• ナノスケールサーボのための革新的な制御技術

  ナノスケールサーボのための制御応用技術協同研究委員会編 (担当： 共著 , 担当範囲: 4.1「円条件に基づくプラント変動に対するロバストFB補償器設計」 )

  電気学会技術報告書  2015年07月

• Gest Editorial: "Introduction to the Special Section on New Emerging Technologies in Motion Control Systems -Part II"

  T. Tsuji, A. Sabanovic, K. Ohishi, M. Iwasaki (担当： 共著 )

  IEEE  2014年07月

• Gest Editorial: "Introduction to the Special Section on New Emerging Technologies in Motion Control Systems -Part I"

  T. Tsuji, A. Sabanovic, K. Ohishi, M. Iwasaki (担当： 共著 )

  IEEE  2014年02月

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総説・解説記事 【 表示 ／ 非表示 】

総説・解説記事

• The Energy, Information, Robotics, and Industrial Revolution

  Makoto Iwasaki, Morgan Kiani, Lucia Lo Bello, Marek Jasinski

  IEEE Industrial Electronics Magazine ( IEEE )    2022年  [査読有り]  [依頼有り]

  総説・解説（学術雑誌）   共著

• 波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する高速高精度制御系設計の研究と製品開発

  岩崎誠，山元純文，沖津良史

  精密工学会誌 ( 精密工学会 )  85 ( 2 ) 128 - 132   2019年02月  [依頼有り]

  総説・解説（学術雑誌）   共著

  

• 「波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する高速高精度制御系設計の研究と製品開発」にまつわる話

  岩崎誠，山元純文，沖津良史

  精密工学会誌 ( 精密工学会 )  85 ( 2 ) 141 - 142   2019年02月  [依頼有り]

  総説・解説（学術雑誌）   共著

  

• 共振周波数変動と制御入力振幅の制約を考慮した適応型有限ステップ整定フィードフォワード補償

  岩崎誠

  電気学会産業応用部門ニュースレター・技術開発レポート ( 電気学会 )    7 - 7   2015年02月

  総説・解説（学術雑誌）   単著

• Editorial: Special Issue - Selected papers from AMC2012 Conference

  A. Sabanovic, T. Tsuji, K. Ohishi, M. Iwasaki

  Automatika Journal for Control, Measurement, Electronics, Computing and Communications ( Automatika )  54 ( 1 ) 5 - 8   2013年04月

  総説・解説（学術雑誌）   共著

• 特集「路面負荷に基づく新たな電動パワーステアリング制御」

  渡部大治，片岡資章，藤井丈仁，岩崎誠

  デンソーテクニカルレビュー ( 株式会社デンソー )  15   69 - 71   2010年12月

  総説・解説（その他）   共著

研究発表 【 表示 ／ 非表示 】

研究発表

• GA-Based Practical System Identification and Auto-Tuning for Multi-Axis Industrial Robots

  Makoto Iwasaki  [招待有り]

  The 1st International Electronic Conference on Machines and Applications  (Basel-online, Switzerland)  2022年09月  -  2022年09月  Conference organization of IECMA

• 波動歯車装置を内在する位置決め機構の精密プラントモデリング

  三輪周平，岩崎誠，山元純文，沖津良史

  2022年度精密工学会秋季大会  (オンライン)  2022年09月  -  2022年09月  精密工学会

• 遺伝的アルゴリズムに基づく制御安定性を考慮したフィードバック制御器パラメータの高効率自動調整

  黒田英太郎，塩原卓矢，前田佳弘，岩崎誠

  2022年度電気学会電子・情報・システム部門大会  (広島)  2022年08月  -  2022年09月  電気学会

• GA-Based Optimization in Mechatronic Systems: System Identification and Controller Design

  Makoto Iwasaki  [招待有り]

  The 5th International Conference on Control and Computer Vision  (Xiamen, China)  2022年08月  -  2022年08月  Conference organization of ICCCV

• Motion Control for Industrial Positioning Devices with Strain Wave Gearing: Basics, Applications, and Beyond

  Makoto Iwasaki  [招待有り]

  The 34th Chinese Control and Decision Conference  (Hefei, China)  2022年08月  -  2022年08月  Chinese Association of Automation

• High Trajectory Tracking Performance of Industrial Robots by Iterative Learning Control

  Makoto Iwasaki  [招待有り]

  The 7th Asia-Pacific Conference on Intelligent Robot Systems (ACIRS 2022)   (Tianjin-online)  2022年07月  -  2022年07月  Conference committee of ACIRS

• 2箇所のひずみ信号を用いた圧電バイモルフの位置と力の推定と制御

  鈴木雄太，関健太，岩崎誠

  電気学会 産業計測制御研究会  (オンライン)  2022年05月  -  2022年05月  電気学会

• High Trajectory Tracking of Multi-Axis Robot by Iterative Learning Control

  Makoto Iwasaki  [招待有り]

  The IEEE 13th International Conference on Mechanical and Intelligent Manufacturing Technologies (ICMIMT 2022)   (South Africa-online)  2022年05月  -  2022年05月  Conference committee of ICMIMT

• GA-Based Practical System Identification and Auto-Tuning for Industrial Robots

  Makoto Iwasaki  [招待有り]

  The 3rd International Conference on Information Technology and Education Technology  (Tokyo-online)  2022年05月  -  2022年05月  Conference committee of ITET

• Basics and Applications of Precision Motion Control to Industrial Mechatronic Systems

  Makoto Iwasaki  [招待有り]

  Teli Seminar  (Beijing-online)  2022年05月  -  2022年05月  Beijing Institute of Technology, School of Automation

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工業所有権 【 表示 ／ 非表示 】

工業所有権

• H∞制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置

  特願 10-2017-7024266  特開 2018/061096  特許 第10-2228592号

  山元純史，沖津良史，岩崎誠

• 状態オブザーバ併用型フルクローズド制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置

  特願 10-2017-7024263  特開 201814181  特許 第10-2198760号

  山元純史，沖津良史，岩崎誠

• 状態観測器兼用型全閉合控制的階波歯輪装置之到動器的定位控制装置

  特願 106106190  特開 201815035  特許 I710199

  山元純文，沖津良史，岩崎誠

• 具備H∞控制的階波歯輪装置的到動器之定位控制装置

  特願 106106188  特開 201814181  特許 I711775

  山元純文，沖津良史，岩崎誠

• Ｈ∞制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置

  特願 PCT/JP2016-078511  特許 特許第6466588号

  山元純史，沖津良史，岩崎誠

• Positioning Control Device of Actuator Provided with Strain Wave Gearing Using H_infty Control

  特願 15/553,759  特開 US2018/0239327 A1  特許 US 10,365,628 B2

  Masafumi Yamamoto, Yoshifumi Okitsu, Makoto Iwasaki

• 状態オブザーバ併用型フルクローズド制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置

  特願 PCT/JP2016-078512  特許 特許第6371010号

  山元純史，沖津良史，岩崎誠

• Positioning Control Device for Actuator Provided with Strain Wave Gearing Using Full-Closed Control with State Observer

  特願 15/553,835  特開 US2018/0246489 A1  特許 US 10,254,740 B2

  Masafumi Yamamoto, Yoshifumi Okitsu, Makoto Iwasaki

• Vehicle Steering Control System

  特願 14/837,000  特開 US2015/0367883 A1  特許 US 9,783,229 B2

  Yasuhiko Mukai, Yoshifumi Morita, Hiroyuki Ukai, Makoto Iwasaki, Takeshi Wada

• 伝達関数推定装置、伝達関数推定方法、および、伝達関数推定プログラム

  特願 201310292716.9  特許 ZL201310292716.9

  向井靖彦，森田良文，鵜飼裕之，岩崎誠，大竹弘泰，加納遼

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学術関係受賞 【 表示 ／ 非表示 】

学術関係受賞

• 2022年電気学会産業応用部門論文賞

  2022年08月30日   電気学会   Autonomous Parameter Design for Cascade-Structure Feedback Controller Based on Cooperative Optimization Method  

  受賞者：  Eitaro Kuroda, Yoshihiro Maeda, Makoto Iwasaki

• AAIA Fellow

  2022年07月04日   Asia-Pacific Artificial Intelligence Association   Fellow of Asia-Pacific Artificial Intelligence Association  

  受賞者：  Makoto Iwasaki

• 2022 IEEE/IES Senior AdCom Member Honor

  2022年06月   Institute of Electrical and Electronics Engineers, Industrial Electronics Society   2022 IEEE/IES Senior AdCom Member Honor  

  受賞者：  Makoto Iwasaki

• 電気学会　フェロー

  2021年03月04日   一般社団法人　電気学会   モーションコントロール技術の開発と実用化  

  受賞者：  岩崎誠

• 日本学術会議　連携会員

  2020年10月01日   日本学術会議  

  受賞者：  岩崎誠

• 平成31年度科学技術分野の文部科学大臣表彰　科学技術賞 開発部門

  2019年04月17日   文部科学省   産業機器の位置決め機構に対する高速高精度制御技術の開発  

  受賞者：  岩崎誠

• Best Student Paper Award, International Conference on Mechatronics 2019

  2019年03月20日   IEEE, Industrial Electronics Society   Comparisons of Frequency Response Function Identification Methods using Single Motion Data: Time- and Frequency-domain Approaches  

  受賞者：  Hiroki Tachibana, Naoki Tanaka, Yoshihiro Maeda, Makoto Iwasaki

• 第38回精密工学会技術賞

  2018年09月06日   精密工学会   波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する高速高精度制御系設計の研究と製品開発  

  受賞者：  岩崎誠，山元純文，沖津良史

• 第50回市村産業賞 功績賞

  2018年04月16日   公益財団法人市村清新技術財団   精密サーボ技術で実現した小型モジュール式電子部品実装ロボットの開発  

  受賞者：  藤田政利，永田良，岩崎誠

• 第3回永守賞

  2017年09月03日   公益財団法人　永守財団   次世代のメカトロニクスを拓く高速高精度制御技術に関する研究開発  

  受賞者：  岩崎誠

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科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

科研費（文科省・学振）獲得実績

• 人と協働する産業用ロボットの安全と高速高精度を両立する位置決め制御系の開発

  基盤研究(B)

  研究期間：  2019年04月  -  2023年03月  代表者:  岩崎誠

  本研究は，申請者らの科研費補助金および産学連携共同研究による，様々なメカトロニクス機器の位置決め制御に対する実践的な技術課題設定と一連の研究成果をベースに，「人と協働する産業用ロボットに特化した高速高精度位置決め制御系設計」に関する以下の項目を，負荷状態量のセンシングによるフルクローズド２自由度制御系を前提に，「安全と高性能」を両立する制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して開発・実証する。
  
  １）従来実用化が困難であったロボットアクチュエータ減速機の出力（負荷）側に状態量センサを設置する機構設計を具現化し，フルクローズド２自由度制御系の方法論を確立する
  ２）所望の安全性と高性能制御性の指針・仕様を満足する設計論を実験検証しながら展開し，実機試作も併せて人との協働に資するロボットの更なる性能向上を実証する
  
  これらは，人との協働・共生を目指した従来のソフトロボット等には無いアプローチであり，産業用ロボット制御設計技術を格段に発展させ，学術的かつ実践的な研究を拓くものである。

• 減速機を内在する位置決め機構に対する負荷状態量フィードバックによる高速高精度化

  基盤研究(C)

  研究期間：  2016年04月  -  2019年03月  代表者:  岩崎誠

  本研究は，申請者らの科学研究費補助金（H16～17年度基盤研究Ａ，H23～25年度基盤研究Ｃ），さらに産学連携共同研究による一連の研究成果と実践的な技術課題をベースに，様々なメカトロニクス機器の中でも，特に減速機を内在する位置決め機構に対する高速・高精度位置決め制御系設計に関する以下の項目を，負荷状態量（速度・位置・加速度）センサによるフルクローズド２自由度制御構築を前提に，位置決め精度や振動抑制に関する所望の制御仕様を満足する負荷状態量フィードバック制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して展開する。
  
  １）従来実用化が困難であった減速機の出力（負荷）側に状態量センサを設置する機構設計を具現化し，併せてセンサの高分解能信号処理法を提示する
  ２）フルクローズド２自由度制御系の設計論を実機検証しながら展開し，さらにフィードフォワードとフィードバック補償器の連成設計への応用を拓く
  
  これらは，従来の２自由度制御系の設計法を格段に発展させ，学術的かつ実践的な研究を拓くものであり，新たな学問的知見として幅広いメカトロニクス分野に応用展開可能と期待される。

• 線形行列不等式応用が拓く高精度２自由度位置決め制御系設計の実用化展開

  基盤研究(C)

  研究期間：  2011年04月  -  2014年03月  代表者:  岩崎誠

• 情報記憶装置位置決め機構のナノメータ領域のモデル化及び制御技術に関する研究

  基盤研究(A)

  研究期間：  2004年04月  -  2006年03月  代表者:  平井洋武

• 磁気ディスク装置位置決め系の振動外乱の影響の抑制制御技術

  萌芽研究

  研究期間：  2002年04月  -  2004年03月  代表者:  平井洋武

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学会・委員会等活動 【 表示 ／ 非表示 】

学会・委員会等活動

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